Die Balver Höhle entstand vor mehr als 360 Millionen Jahren aus abgestorbenen Korallen. Der entstandene rissfreie Massenkalk wurde durch das Erdinnere gehebt und gesenkt, wodurch sich Risse bildeten , die, durch das Eindringen von Wasser, das den Kalk auflöste, sich zu Spalten vergrößerten.

In der Eiszeit 100- 20.000 Jahre v. Chr. bildete sich sehr viel Schlamm, der fast die ganze Höhle ausfüllte.

Dieser Höhlenlehm wurde später von den Bauern genutzt, da sie erkannten, dass dieser Lehm sehr phosphathaltig war und somit gut für ihre Felder.

Durch die Abtragung des Höhlenlehms wurde der Höhlenraum freigelegt und durch seine immensen Ausmaße auch Felsendom genannt.

Es fanden zahlreiche Ausgrabungen statt, bei diesen wurden über 40.000 Artefakte gefunden u.a. von Höhlenbären und Mammuts.