Das Qasr Al-Azraq hatte eine besondere strategische Bedeutung, es lag direkt an der einzigen Süßwasserquelle in der Wüstenregion 12000 km². Dies führte zu mehrfachen Eroberungen durch verschiedene Gruppen. Das Gebiet um Al Azraq wurde ursprünglich etwa 300 v. Chr. von Nabatäern besiedelt, bevor es unter Herrschaft des Kaisers Diokletian in römische Kontrolle fiel. Die ersten Teile der Festungsanlage wurden zu Zeiten der Römer aus Basalt erbaut, die die Grundlage für spätere Bauten während der Besetzung von byzantinischen und umaijadischen Herrschern an gleicher Stelle bildete. Letztendlich die Mamelucken unter Izz ad-Din Aibak erweiterten den Bau aus Basaltstein, bis etwa im 13. Jahrhundert die Burg mit ihren heutigen Umrissen entstand. Im 16. Jahrhundert besetzten die Osmanen die Burg für mehrere hundert Jahre bevor es Thomas Edward Lawrence in 1917 als Unterkunft für einige Nächte nutzte während sein Kampf gegen die Osmanen.